Роботски серво систем узастопно је прошао кроз две фазе серво система степпер мотора са отвореном петљом и серво система са једносмерним мотором. Сада је ушао у фазу серво система синхроног мотора, који је подељен на четкани ДЦ мотор и асинхрони мотор наизменичне струје.
1 четкани ДЦ мотор
Брушени ДЦ мотори имају велики стартни обртни момент, високу ефикасност, згодну регулацију брзина и добре динамичке карактеристике. Њихове добре управљачке перформансе немају премца у осталим АЦ моторима. Али релативно гледано, структура једносмерног мотора је релативно компликована, а његова компликована структура ограничава запремину и тежину истосмјерног мотора. Што је већи капацитет ГГ мотора 39 и већа је брзина, то је већи проблем. Навој арматуре и комутатор постављају се на ротор једносмерног мотора. Када четка и комутатор клизну, лако је проузроковати хабање и искре. Због тога, ДЦ мотор има много кварова, ниску поузданост, кратак век, одржавање и одржавање. велика. Може се рећи да четке и комутатори обичних једносмерних мотора ограничавају развој једносмерних мотора на велику брзину и велики капацитет.
2 АЦ асинхрони мотор
У поређењу са истосмјерним моторима, АЦ асинхрони мотори имају бројне предности као што су једноставна конструкција, поуздан рад, дуг животни вијек, ниска цијена и једноставно и прикладно одржавање. Али истовремено, АЦ асинхрони мотори имају и недостатке, попут лоших перформанси регулације брзине, малог покретачког обртног момента, малог капацитета преоптерећења и ниске ефикасности. Генерација ротирајућег магнетног поља АЦ асинхроних мотора мора извлачити јалове снаге из мреже, тако да је фактор снаге низак, а ситуација је посебно изражена при лаганим оптерећењима, што знатно повећава губитке линије и мреже. АЦ асинхрони мотори су увек доминирали тамо где није потребна регулација брзине. Од развоја система за регулацију брзине са променљивом фреквенцијом мотора са наизменичном струјом, АЦ асинхрони мотори могу се користити и у апликацијама које захтевају регулисање брзине.