The robot has developed to this day, and the mainframe structure has been implemented. Its development is not an overnight thing but has been for more than half a century. Let's talk about the composition and development of the robot.
1. Састав робота
Робот укључује три главна дела и шест подсистема, од којих се три главна дела односе на механички део, сензорни део и контролни део, а шест подсистема се односи на систем вожње, систем механичке структуре, систем осећаја, систем интеракције робот-окружење, систем интеракције човека и рачунара и Контролни систем је приказан на слици испод.
Функције шест подсистема су описане у наставку:
(1) Погонски систем. Погонски систем је преносни уређај који је постављен за сваки зглоб, односно сваки степен слободе кретања, како би робот покренуо. Погонски систем може бити или хидраулични пренос, пнеуматски пренос, електрични пренос, или свеобухватни систем који их комбинује, или директни погон или индиректни погон преко механизама механичког преноса као што су синхрони каишеви, ланци, зупчаници, хармонијски зупчаници, итд.
(2) Систем механичке структуре. Систем механичке структуре индустријског робота укључује три дела: базу, руку и крајњег оператера. Сваки део има неколико степени слободе, формирајући механички систем са више степени слободе. Ако база има механизам за ходање, она представља ходајућег робота; ако база нема механизам за ходање и ротацију струка, она представља једну руку робота. Рука генерално укључује три дела: надлактицу, доњу руку и зглоб. Крајњи оператер је важан део директно монтиран на зглоб. То може бити канџа са два или више прстију, или може бити пиштољ за фарбање, алат за заваривање и други радни алати.
(3) Feel the system. The sensing system includes an internal sensor module and an external sensor module, and its function is to obtain valuable information on the internal and external environmental states. Due to the use of intelligent sensors, the mobility, adaptability, and intelligence level of robots can be improved. Although the human sensory system is extremely sensitive to the information of the external world, for some special information, the sensor is more accurate than the human sensory system.
(4) Систем интеракције роботског окружења. Улога система интеракције робот-окружење је да оствари међусобну везу и координацију између индустријског робота и опреме у спољашњем окружењу. Индустријски роботи и екстерна опрема могу бити интегрисани у функционалну целину, као што су јединице за обраду и производњу, јединице за заваривање, јединице за склапање, итд. Наравно, више робота, више машина алатки или опреме, уређаји за складиштење више делова, итд. интегрисани у функционалну целину за обављање сложених задатака.
(5) Систем интеракције човек-рачунар. Улога система интеракције човек-рачунар је да реализује учешће оператера [ГГ] #39 у контроли робота и контакту са роботом. На пример, стандардни терминали за рачунаре, командне конзоле, панели за дисплеј информација, аларми за сигнале опасности итд. Систем се може поделити у две категорије, и то на командни уређај и уређај за приказ информација.
(6) Control system. The function of the control system is to control the robot's actuator to complete the specified motion and function according to the robot's operation instruction program and the feedback signal from the sensor. If the industrial robot has no information feedback function, it is an open-loop control system; if it has an information feedback function, it is a closed-loop control system. According to the control principle, the control system can be divided into program control system, adaptive control system, and artificial intelligence control system. According to the form of control movement, the control system can be divided into point control and trajectory control.
2. The development of robots
Иначе, желео бих да причам о статусу развоја робота широм света. Године 1954. Давор у Сједињеним Државама први је предложио концепт индустријских робота и пријавио се за патент. Кључ патента је коришћење серво технологије за контролу зглобова робота, учење робота покретима уз помоћ људских руку, а робот има функцију снимања и репродукције покрета. Ово је такозвани робот за учење и репродукцију, а већина постојећих робота усваја ову методу управљања. Познат као [ГГ] куот;Отац индустријских робота [ГГ]куот;, Џозеф Ф. Енгел Бергер је основао прву светску компанију за роботику [ГГ] #39, Униматион, 1958. године и учествовао у дизајну првог Унимате робот. Робот је хидраулички вођен робот са пет осовина за операције ливења под притиском, а контролу руке врши наменски рачунар. Користи дискретне нумеричке контролне елементе и опремљен је магнетним бубњем за складиштење информација и може запамтити 180 радних корака. Током овог периода, друга америчка компанија, АМФ, такође је почела да развија индустријске роботе Версатран. Углавном се користи за транспорт материјала између машина и покреће га хидраулика. Рука робота може да се окреће око базе, подиже и доле у вертикалном смеру, а такође може да се шири и скупља у радијалном правцу. Генерално, Унимате и Версатран се могу сматрати првим индустријским роботима на свету [ГГ] #39. Методе управљања ова два индустријска робота су отприлике сличне ЦНЦ алатним машинама, али су њихов облик и карактеристике веома различити, углавном се састоје од људских руку и руку.
Све у свему, роботи су важан симбол савременог технолошког напретка. То је конкретна манифестација свеобухватне националне снаге [ГГ] земље.